Benavides Olivera, Facundo

Línea de investigación

Planificación de movimientos en robótica autónoma móvil y Exploración Cooperativa Multi-robot
La robótica autónoma móvil se ha desarrollado principalmente para hacer posible la realización de tareas de alto nivel por parte de máquinas sin la necesidad del control humano.
El problema de exploración es ampliamente estudiado desde los comienzos de la robótica móvil pues es considerado como uno de los problemas fundamentales. La tarea de explorar refiere al cubrimiento completo de entornos previamente desconocidos buscando optimizar ciertos criterios o medidas de rendimiento. Típicamente, el tiempo total necesario para completar la tarea es uno de los más comúnmente utilizados. Debido a sus reconocidas cualidades (principalmente, eficiencia, adaptabilidad y robustez) es natural que se elija utilizar sistemas multi-robot para realizar esta tarea. En el contexto de los sistemas multi-robots dedicados a realizar exploración cooperativa, tanto la construcción de mapas como la planificación movimientos son consideradas acciones cooperativas. Evidentemente, cada robot debe ser capaz de realizarlas individualmente. Pero, sólo podrán beneficiarse del trabajo grupal si son capaces de coordinar acciones durante el proceso. En tal sentido, la comunicación entre los miembros del equipo se torna un aspecto muy importante. Actualmente, existen varios escenarios reales donde la exploración del entorno es considerada una de las partes principales de la misión. Algunos de estos escenarios son: vigilancia, búsqueda y rescate, exploración extraplanetaria, agricultura, limpieza, transporte o exploración de zonas de alto riesgo (campos minados o contaminados).
Asimismo, la exploración puede entenderse como la intermediación de tareas de planificación y cartografía.
Planificar sus propios movimientos es uno de los problemas más importantes en el diseño de robots autónomos móviles. Dicha planificación suele involucrar el modelado del entorno, tratamiento de información incompleta, incertidumbre en la lectura de los sensores, evitar obstáculos -posiblemente imprevisibles en cuanto a sus movimientos-, conocer la cinemática de los cuerpos involucrados y manejo de múltiples robots y objetivos. Generalmente, la tarea consiste en encontrar un camino óptimo o subóptimo, libre de colisiones, entre una configuración o estado inicial y uno final, siguiendo ciertos criterios para evaluar la optimalidad de los caminos examinados.

Área de trabajo

Actualmente desarrollo mis líneas de investigación aplicadas tanto a problemas de inspección de infraestructura civil (inspección de ductos de saneamiento, edificios y aerogeneradores) como en el agro (inspección de cultivos, disuasión de aves plaga) mediante vehículos aéreos no tripulados (drones).